KHR-3HV Ver.3.1 （22軸バージョン）

■製品の特徴

1. 表現力豊かな22軸バージョン

本キットは、KHR-3HV標準の17軸に**さらに5軸を追加した22軸仕様**のロボットキットです。「KHR-3HV拡張用サーボ5個セット Ver.3.1」が最初から含まれています。

関節数が増えることで、モーションの表現力が格段に向上します。

• 腕の旋回（ヨー）軸の追加：腕を胸の前で組み合わせたり、大きく振ったりする動作がスムーズに行えます。
• 脚の旋回軸の使用：片脚を上げての旋回が可能になり、より複雑な動作を実現します。

22軸バージョンを組み立てるための詳細な説明書も公開しており、ご購入前にダウンロードして作業内容を確認できます。

2. 多彩なサンプルモーションで簡単スタート

22軸バージョンに対応した豊富なサンプルモーションが公開されています。これらを使えば、歩行や起き上がりといった基本的な動作をすぐに実行できます。

▼サンプルモーション動画（YouTube）
YouTubeで見る

ROBO-ONE参加も可能

KHR-3HV 22軸は、ROBO-ONE公認ロボットのルール範囲内です。組み立てた状態で、そのまま競技イベントに参加できます。

※2025年7月現在の情報です。開催回により競技規則が変更される場合があります。詳細はROBO-ONEオフィシャルサイト をご確認ください。

▼ROBO-ONEオフィシャルウェブサイト
https%3A%2F%2Fwww.robo-one.com%2F

イベント出場時は、別途オプション品のご用意が必要になる場合があります。

■キット内容
【KHR-3HV Ver.2 リフェバッテリー付きセット】

• 軽量アルミ合金フレーム（アルマイト処理済み）
• 強化樹脂型サーボアーム
• コントロールボード：RCB-4HV
• サーボモーター：KRS-2552R3HV ICS ×17
• ROBOパワーセル F3-850タイプ(Li-Fe)
• 充電器G3 CHARGER
• Dual USB アダプターHS
• その他パーツ

【KHR-3HV拡張用サーボ5個セットVer.3.1】

• KRS-2552R3HV ICS ×5
• ZH接続ケーブル一式
• M2-4低頭ビス ×10

ソフトウェア動作環境

• 対応OS：Windows 10 / 11
• USBポート（1.1/2.0）
• ※使用する.NETのシステム要件を満たす必要があります。

完成時サイズ・重量

• サイズ：401.05(H)×194.4(W)×129(D) mm
• 重量：約1800g

教育・研究用途に

KHR-3HVに搭載されているコントロールボード「RCB-4HV」を、Raspberry Piなどのシングルボードコンピュータから制御できるPython用ライブラリを公開しています。

これにより、外部コンピュータからRCB-4HVのモーション再生を指示でき、より高度な研究開発が可能です。

詳細は下記の特集記事をご参照ください。

• 『RCB-4 Library for Python ver.1.0.0B』
• 『RaspberryPiとRCB-4の組み合わせ記事まとめ』

※Raspberry Piなどをロボットに搭載する場合、お客様ご自身での改造が必要です。本キットの仕様のままでは搭載できません。

■KHR-3HVの総合的な魅力
1. 転倒しにくい安定歩行

KHR-3HVの関節には、ロボット用に開発された**KRS-2552R3HVサーボモーター**を採用。全段金属ギヤとハイパワーモーターにより、高剛 性・高精度な動作を実現しています。これにより、二足歩行ロボットながら**転倒しにくい、しっかりとした安定歩行**が可能です。

2. 誰でも組み立てやすいキット

KHRの組み立てに特殊な工具や高度な技術は一切不要です。ドライバーを使ったねじ止め作業がほとんどで、慣れている方なら1日、通常でも2〜3日で組み上 げられます。親切な組立説明書も付属しているので安心です。

3. 扱いやすい専用ソフトウェア「HeartToHeart4」

ロボットのプログラミングに専門知識は不要です。多彩な機能を持つパネルを並べるだけの直感的な操作で、簡単にモーションを作成できます。ほとんどの作業が マウス操作で完結。さらに「教示機能」を使えば、直接ロボットにポーズを取らせてモーションを記録することも可能です。

プログラミングソフト「HeartToHeart4」の使い方は、特設ページで詳しく解説しています。

▼HeartToHeart4講座
https%3A%2F%2Fkondo-robot.com%2Fhth4index

4. シンプルで拡張性の高いセット内容

KHR-3HVは、ロボットの使い方がユーザーそれぞれ異なるという考えに基づき、最小限必要なものだけをパッケージしています。これにより、無駄な費用を 抑えつつ、豊富なオプションラインナップからユーザー独自のカスタマイズが可能です。

無線機器、ジャイロセンサー、加速度センサーなどのセンサー類、各種フレームなど、用途に合わせたオプションが多数用意されています。

5. パワフルなリフェバッテリー付属

ロボットの電源には「ROBOパワーセル F3-850タイプ (Li-Fe)」が付属します。リフェバッテリーは、従来のニッケル水素バッテリーに比べ放電容量が高く、ロボットを**より安定的に動作**させます。標準17軸だけで なく、22軸以上や高トルクなサーボに交換した場合でも、ふらつきを抑え安定したパフォーマンスを発揮します。

リフェバッテリーについては、以下のサポートページをご覧ください。

▼サポートページ：Li-Feバッテリーのメリットと注意事項
https%3A%2F%2Fkondo-robot.com%2Ffaq%2Fhowtouse_lifebt